La Tensegridad es la versión moderna de ciertos movimientos llamados "pases mágicos" desarrollados por chamanes indios que vivieron en México en tiempos previos a la conquista española.
Tiempos previos a la conquista española es el término que usaba don Juan Matus, un indio chamán mexicano que dio entrada a Carlos Castaneda, Carol Tiggs, Florinda Donner-Grau y Taisha Abelar al mundo cognitivo de los chamanes que vivieron en México, según don Juan, hace entre 7,000 y 10,000 años.

Don Juan explicó a sus cuatro discípulos que aquellos chamanes, descubrieron a través de prácticas insondables, que los seres humanos son capaces de percibir energía directamente tal como fluye en el universo. En otras palabras, de acuerdo con don Juan, aquellos chamanes aseguraban que cualquiera de nosotros puede interrumpir, por un momento, nuestro sistema de interpretación que convierte el flujo de energía en datos sensoriales propios de la clase de organismos que somos. Aquellos chamanes afirmaban que transformar el flujo de energía en datos sensoriales crea un sistema de interpretación que convierte la energía que fluye en el universo en el mundo cotidiano que conocemos.
Don Juan continuó aclarando a sus discípulos que una vez que aquellos antiguos chamanes hubieron establecido la validez de la percepción directa de energía, a la que llamaron ver, procedieron a refinarla aplicándosela a sí mismos. Esto es, se percibían los unos a los otros, a voluntad, como un conglomerado de campos energéticos. Al percibirse de esta manera, los seres humanos se asemejan a unas gigantescas esferas luminosas del tamaño de los brazos extendidos, a los lados y hacia arriba.
Cuando se percibe a los seres humanos como un conglomerado de campos energéticos, se puede también distinguir un punto de intensa luminosidad localizado a la altura de los omóplatos, mas o menos a un metro de distancia detrás de éstos. Los videntes del México antiguo que descubrieron este punto luminoso lo llamaron el punto de encaje, debido a que concluyeron que es ahí donde se efectúa la percepción. Ayudados por su capacidad de ver, se dieron cuenta de que en este punto luminoso, ubicado en el mismo sitio para todos los seres humanos, convergen cantidades astronómicas de filamentos luminosos que son los campos energéticos que constituyen el universo en general. Al converger en este punto, se convierten en datos sensoriales que pueden ser utilizados por los seres humanos en cuanto organismos. Utilizar energía convertida en datos sensoriales era considerado por aquellos chamanes como un acto mágico: la energía es transformada por el punto de encaje en un mundo verdadero e inclusivo en el que los seres humanos, en su calidad de organismos, pueden vivir y morir. Aquellos chamanes atribuían el acto de transformar el flujo de energía pura en el mundo que percibimos, a un sistema de interpretación. Su avasalladora conclusión - avasalladora para ellos, por supuesto, y quizá para todos aquellos que tengan la energía suficiente como para prestar atención- fue que el punto de encaje no es únicamente el lugar donde se efectúa la percepción, al convertir el flujo de energía pura en datos sensoriales, sino que también es el lugar donde se realiza la interpretación de dichos datos.

Los pases mágicos de aquellos brujos del México antiguo se convirtieron en su posesión más preciada. Los rodearon de rituales y de misterio, y los transmitían únicamente a sus iniciados, envueltos en el más absoluto secreto. Ésta fue la manera en que don Juan Matus se los transmitió a sus cuatro discípulos, quienes, al ser los últimos eslabones de su linaje, llegaron a la unánime conclusión de que su interés era hacer el mundo de don Juan accesible a quienes quisieran conocerlo. Por lo tanto, decidieron rescatar los pases mágicos de su estado secreto y ritual. Crearon así la Tensegridad, término que pertenece a la arquitectura, y que significa "la propiedad de armazones que emplean miembros de tensión continua y miembros de compresión discontinua, de tal manera que cada miembro opera con máxima eficiencia y economía."
Este es un vocablo sumamente apropiado, ya que es una mezcla de dos términos: tensión e integridad, los cuales denotan las dos fuerzas impulsoras de los pases mágicos.